TV ÉS PETRVS ET SVPER HANC PETRAM ÆDIFICABO ECCLESIAM MEAM ET TIBI DABO CLAUS REGNI CÆLORVM
La configuració actual de la basílica en creu llatina va ser obra de Carlo Maderno, que durant el pontificado de Pablo V va afegir tres crujías noves i va projectar la façana.
L'últim arquitecte a intervenir en la seva construcció va ser Gian Lorenzo Bernini, que va escometre la tasca d'afegir dues torres laterals a la façana. Iniciats els treballs de construcció, la inestabilitat del subsòl va obligar a deixar-les inacabades, quedant com meres extensions de la façana. També va projectar la immensa plaça ovalada de San Pedro i les columnatas perimetrales. Damunt d'elles i per tot el perímetre de la plaça s'aprecien nombroses estàtues de sants i santes de totes les èpoques i llocs. Damunt de la façana de la basílica estan les estàtues dels 12 Apòstols, San Juan Bautista i, en el centre, Crist.
Bernini també va fer l'espectacular baldaquino de bronze macizo sobre l'altar major de la basílica. El bronze utilitzat en la construcció del baldaquino va ser extraido dels casetones de la cúpula del Panteón Agripa de Roma. Aquest baldaquino està decorat amb abelles, símbol heráldico de la família Barberini, a la qual pertanyia el Papa Urbà VIII, baix que el seu pontificado es va completar.
